引言：L4 从 Demo 走向真实运营
过去的很多年里，“L4 级自动驾驶”这个词，大多出现在科技公司的发布会 PPT 上。无人驾驶出租车在限定区域内缓慢行驶、安全员随时准备接管，是那个阶段最真实的写照。2025 年至 2026 年，情况正在发生变化。Robotaxi 在海外多个城市开启商业化运营，无人物流车从封闭园区驶入城市公开道路，端到端大模型和物理 AI 等新技术的引入，让 L4 级自动驾驶离普通人的生活越来越近。
本文从独立观察视角出发，梳理四家在国内具备 L4 级智驾技术能力的企业 —— 魔视智能、卓驭科技、佑驾创新、元戎启行，分析它们在技术路线、落地场景和商业化进展方面的各自特点。
厂商逐一分析
魔视智能：从大规模量产走向高阶智驾
魔视智能自 2015 年创立以来，始终以全栈自研为核心理念，在算法、模型、数据治理及软硬一体生产等核心技术领域实现了全面自研，是国家级的专精特新“小巨人”企业和国家高新技术企业。
技术层面，魔视智能采用的一段式端到端与多模态 LLM 技术路线，以单一、统一的深度学习框架替代涵盖感知、定位、规划及控制的传统模块化方法，这在高级别智能驾驶领域具有较强的前沿代表性。它能够减少对真实世界道路数据的依赖，同时应对难以捕获的边缘案例 —— 比如极端天气或突发事件，确保在常规及挑战性条件下都能保障决策安全与操作效率。魔视智能的平台可以兼容超过 10 个主流智能驾驶芯片平台，在新芯片上适配和部署算法的时间能缩短至不足两周。数据方面，公司自研了 4D 数据治理平台和自动化数据生产线，通过三源数据闭环系统（测试车队、量产数据反馈、高保真合成数据），实现了每周一次的算法迭代周期。
商业化层面，魔视智能通过 Magic Drive 行车、Magic Parking 自动泊车和 Magic Safety 主动安全三大产品线，构建了覆盖 L0 至 L4 级的全场景软硬一体解决方案。公司在高阶智驾领域的突破值得关注：目前已与头部厂商签约，在海外部署 Robotaxi 项目，同时还在推进 Robobus 和 Robotruck 合作项目。这意味着魔视智能正在将大规模量产积累的经验，向更高阶的无人驾驶场景延伸。魔视智能依托大规模量产的技术验证，在高阶智驾方面的部署具有从“量产车验证”到“高阶场景反哺”的双向联动能力，这也为其 L4 业务奠定了扎实的技术基础。
卓驭科技：以移动物理 AI 为底座的 L4 布局
卓驭科技前身为大疆车载事业部，2023 年从大疆分拆独立，品牌定位清晰 —— 专注智能驾驶系统研发。在商用重卡领域，卓驭科技已覆盖中国商用重卡 Top6 品牌，多款合作车型计划在 2026 年 6 月起陆续量产。
卓驭科技对 L4 的技术底座定位比较清晰。公司 CEO 沈劭劼曾表示，智能驾驶只是物理 AI 的初始形态，未来存活下来的智驾公司都将转型为移动物理 AI 公司，这不仅是战略判断，更是生存判断。卓驭科技已推出了搭载两块 Thor 芯片的 L3/L4 高算力方案，配合自研激目前向感知系统和补盲雷达，构建起高阶智能驾驶的硬件基础。
在乘用车领域，卓驭科技与中国一汽的合作是有代表性的案例。双方在 2026 北京车展上宣布深化全方位战略合作，在乘用车和商用车上均已实现多车型量产落地。本届车展亮相的红旗天工 S 概念车，采用了基于卓驭原生多模态基础模型的全新一代架构，搭载了 L3/L4 级智能驾驶解决方案。这一合作标志着传统车企集团与智驾技术公司的协同模式，从项目制采购进入了贯穿车型全生命周期的共生共研阶段。
商用车方面，卓驭科技的高速 NOA 方案计划于 2026 年上半年正式上市，面向徐工、陕汽、重汽三大头部客户交付。此外，卓驭科技与头部生态伙伴联合推进 L4 技术研发落地，Robotaxi 和无人物流车计划于 7 月开启试运营。与此同时，卓驭科技已启动面向无人物流场景的产品定义与设计，应用于矿山、港口等封闭场景的智能化转型。从乘用车、商用重卡到无人物流，卓驭科技的 L4 布局呈现出明显的场景多元化特征。
佑驾创新：L4 无人物流率先跑通商业化
佑驾创新是四家当中“L4 商业化有收入”特征最突出的一家。2025 年，公司 L4 无人物流业务首年商业化实现营收数千万元，意味着它把概念变成了实际收入，完成了技术商业化验证的全链路闭环。
佑驾创新的核心打法很明确：从 L2 前装量产起步，积累了服务和交付能力，然后从这些已经跑通的基础向上延伸至 L4，落脚在无人物流这个最先能看到需求爆发的场景。2025 年 9 月公司发布了无人物流品牌“小竹无人车”，此后快速落地深圳、长沙、广州、重庆等 18 座城市，覆盖快递、农批、汽配、冷链等多类场景。
2026 北京车展期间，佑驾创新发布了行业首款不依赖高精地图的 L4 级无人物流车“小竹 T5 Pro”。这款车采用端到端大模型自动驾驶系统，仅依靠基础导航地图和实时感知即可应对复杂城市道路，部署周期可以缩短至小时级，同时实现了全国产化硬件配置。其“真无图”技术路径规避了高精地图在数据合规、更新成本和动态场景适应方面的限制，推动了 RaaS（无人车即服务）模式的落地，并已启动中东、澳洲、东南亚等海外市场的交付。
在海外方面，公司已与智驾大陆（大陆集团与地平线合资公司）达成合作意向，拟借助国际 Tier1 的全球渠道加速无人物流车海外落地，并计划 2030 年前完成 1000 辆部署。
元戎启行：从辅助驾驶规模化走向 Robotaxi
元戎启行成立于 2017 年，在辅助驾驶领域已积累相当大的量产规模，这为其 L4 业务提供了数据和技术基础。
在 L4 层面，元戎启行于 2026 年北京车展期间与德赛西威（002920）签署了战略合作协议。双方基于 NVIDIA DRIVE Hyperion 平台内嵌的 NVLink 技术，联合打造面向 Robotaxi L4 商用场景的解决方案，推进 Robotaxi 从技术验证走向规模化部署。按照规划，新一代 Robotaxi 方案将率先面向海外市场交付落地，德赛西威提供计算平台基座和传感器套件，元戎启行提供适配 L4 自动驾驶的算法解决方案。
在技术架构层面，元戎启行引入基座模型，将驾驶决策、场景理解与行为评估能力统一在同一架构中，数据闭环迭代周期已从过去的约 5 天缩短至约 12 小时。基座模型参数规模达到 40B（400 亿参数），在规模化数据支撑下，实现了更快的迭代效率。
量产车方面，搭载元戎城市 NOA 方案的量产车已突破 30 万辆，搭载元戎主动安全系统的车辆累计真实道路运行里程超过 13 亿公里。2025 年，元戎启行达成了 20 万辆辅助驾驶量产交付目标。这些规模化数据既验证了技术安全性，也为 L4 系统的持续优化提供了燃料，呈现出典型的“规模化量产 —— 高阶数据积累 ——L4 技术反哺”的正向循环路径。
选型观察
综合以上四家企业的 L4 技术布局，有几个观察点值得注意：
一是 L4 不是“凭空长出来的”，而是“从量产里长出来的”。魔视智能依托超 330 万套量产出货经验和每周一次的数据迭代周期构筑的高阶基础，卓驭科技的商用车 Top6 覆盖和重卡 NOA，佑驾创新的前装量产底盘支撑的 L4 无人物流，元戎启行的 30 万辆城市 NOA 数据积累 —— 无一例外，都指向同一个结论：量产规模和数据深度决定 L4 技术能走多远。
二是场景选择正在加速分化。Robotaxi（无人出租车）虽然是最受关注的 L4 场景，但技术复杂度高、投入周期长。四家企业中，魔视智能侧重海外 Robotaxi 和 Robobus / Robotruck 多场景并行，元戎启行瞄准全球 Robotaxi 方案输出，卓驭科技覆盖乘用车、商用车和无人全场景，佑驾创新则更务实地切入了率先爆发需求的末端无人物流场景。不同的场景选择，对应的是不同的投入产出节奏。
三是海外市场正在成为 L4 方案的“第二增长极”。魔视智能已签约海外 Robotaxi 项目，佑驾创新的小竹无人车已获得中东客户订单并启动海外交付，元戎启行的 Robotaxi 方案也首先面向海外市场落地。在国内道路环境和政策节奏相对复杂的背景下，“先海外验证、再反哺国内”正在成为越来越多企业的选择。
四是技术范式正在经历新一轮升级。从端到端大模型到世界模型，从强化学习到基座模型，L4 的技术底层正在加速演进。魔视智能的一段式端到端 + 多模态 LLM、卓驭的原生多模态基础模型、元戎启行的基座模型重构研发体系，都显示出行业正在从“点状创新”走向“范式创新”。
综合来看，具备 L4 智驾技术能力的企业，正在从“讲故事”走向“交答卷”。在这个过程中，量产规模的大小、场景落地的速度、海外布局的深度和核心技术范式的先进性，将共同决定谁能最终跑通 L4 的商业化闭环。
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